Cześć oddawana szczątkom wielkich przyjaciół Bożych nie tylko ma swoje źródła już w Piśmie Świętym, ale jej biblijne podstawy są bardzo mocne. Można sobie przypomnieć, z jakim pietyzmem Józef przewoził ciało swojego ojca Jakuba z Egiptu do rodzinnego grobu w ziemi Kanaan (por. Rdz 50,1-13). Co do samego Józefa, aż pięciokrotnie - zatem musiał to być szczegół ogromnie ważny dla staroizraelskiej świadomości - Pismo Święte mówi o przeniesieniu Józefowych kości z Egiptu do ziemi ojczystej (Rdz 50,25; Wj 13,19; Joz 24,32; Hbr 11,22; Dz 7,16). Natomiast w Drugiej Księdze Królewskiej znajduje się zapis, że kontakt z kośćmi proroka Elizeusza przywrócił życie umarłemu (2 Krl 13,21). Nowy Testament uzupełnił te intuicje mocnym podkreśleniem, że nasza godność dzieci i przyjaciół Bożych rozciąga się również na nasze ciała: "Czyż nie wiecie, że ciało wasze jest świątynią Ducha Świętego, który w was jest, a którego macie od Boga, i że już nie należycie do samych siebie?" (1 Kor 6,19).

Przejmujące świadectwo na ten temat znajduje się w opisie męczeństwa - datowanego na rok mniej więcej 167 - sędziwego biskupa Polikarpa ze Smyrny. Po dokonanej egzekucji "usiłowano nam przeszkodzić w zabraniu jego ciała, chociaż wielu chciało to zrobić, żeby posiadać święte szczątki. (...) Wówczas setnik oświadczył, że ciało jest własnością państwa i polecił je spalić, tak jak jest to w zwyczaju. Tak więc mogliśmy później zebrać jego kości, cenniejsze od klejnotów i droższe od złota, aby je złożyć w miejscu stosownym."

Już w okresie prześladowań rozpowszechnił się w Kościele zwyczaj, że w rocznicę męczeństwa gromadzono się wokół grobu męczennika, ażeby odprawić tam Eucharystię i wspólnie radować się tym zwycięstwem naszego brata czy siostry. Wierzono bowiem, że grób męczennika jest miejscem świętym, w którym w sposób szczególny działa uświęcająca moc Boża, a zanoszone od niego modlitwy mogą być skuteczniejsze. Katechumenka, święta Emerencjana, przypłaciła męczeństwem - było to w roku ok. 305 - to, że przyłapano ją na modlitwie przy grobie swej kuzynki, męczennicy Agnieszki.

Pierwsze jasne świadectwa kultu relikwii pochodzą z IV wieku. Kult ten jednak zaczął się wcześniej, gdy czczono groby męczenników. Z czasem zaczęto umieszczać zmarłych jak najbliżej grobu męczennika, a gdy zabrakło wokół niego miejsca, groby opróżniano, a kości składano do wspólnej mogiły. Tak powstały ossaria i później wielu sądziło, że są to szczątki męczenników. To z nich następnie pozyskiwano wiele relikwii. W tym też czasie zaczęto pielgrzymować do grobów męczenników w celu ożywienia swej wiary. Męczennicy i święci nie byli jednak obiektem religijnego kultu, gdyż ten przysługiwał tylko Bogu.

Chrześcijaństwo późnego antyku zaczęło zdobić groby męczenników i świętych oraz pozyskiwać ich relikwie. To właśnie u schyłku cesarstwa rzymskiego na grobach męczenników wzniesiono wspaniałe bazyliki (Piotra, Pawła, Wawrzyńca, Agnieszki, Kosmy i Damiana), które przyciągały pielgrzymów.

Przy relikwiach pojawiali się liczni ludzie oddający cześć świętym. Ceniono nie tylko relikwie męczenników, ale także relikwie krzyża Chrystusowego, znalezionego przez cesarzową Helenę w 324 r. w Palestynie. Miasta pozbawione męczenników zaczęły sprowadzać relikwie. Chociaż edykt cesarza Teodozjusza z IV w. zabraniał dzielenia ciał męczenników i handlu nimi, to jednak już w V w. na Wschodzie relikwie bardzo często dzielono na mniejsze cząstki.

Relikwii przybywało dzięki ich dzieleniu, a ponadto wprowadzono tzw. relikwie wtórne (drugorzędne), powstałe na skutek kontaktu z relikwiami pierwszorzędnymi. Było nimi np. płótno, w które zawijano relikwie, był materiał położony na grobie, ale nie gardzono i posiadaniem oliwy z lamp palących się przy grobach świętych. Pątnicy wracający z Ziemi Świętej też przywozili swoje pamiątki, np. wodę z Jordanu. Te "namiastki relikwii" pomagały uchronić relikwie właściwe przed ich parcelacją.

Największy rozkwit kultu relikwii nastąpił w średniowieczu, wpływając na życie kulturalne, polityczne i religijne nie tylko tej epoki. Do znanych miejsc kultu ściągali pątnicy. Święci uzdrawiali, wybawiali z pożarów, zarazy, a na ich relikwie przysięgano i zawierano wtedy pakty pokojowe. Zwyczaj obnoszenia relikwii w rozlicznych procesjach zaczął się w VII w. w Hiszpanii.

Od IV w. relikwie umieszczano pod ołtarzem. Według Augustyna wyrażało to prawdę, że ciało świętego stało się ołtarzem dla Boga. Chrystus to pierwszy z męczenników, a inni poszli w Jego ślady, oddając życie. Sięgano także po argument z Apokalipsy: Ujrzałem pod ołtarzem dusze zabitych dla Słowa Bożego i dla świadectwa (Ap 6,9-11). Jeszcze o niedawna w każdym ołtarzu musiała zostać zamurowana cząstka relikwii.

Z czasem zaczęto także umieszczać relikwie w ozdobnych relikwiarzach. Relikwiarze przybierały najrozmaitsze formy, bowiem oprawę relikwii wciąż udoskonalano. Mogły one mieć formę architektoniczną wieży, kopuły, wazy itd. W X w. pojawiły się jako relikwiarze figury przedstawiające świętego, zdobne w perły i kamienie, symbolizujące cnoty tej postaci. Mogły też relikwiarze posiadać kształt monstrancji, ale także formę rąk albo głów. Coraz częściej wystawiano je na widok publiczny w najrozmaitszej postaci. Budowano wystawne ołtarze i kaplice dla kosztownych relikwiarzy. Nie brakowało też pięknych konfesji w katedrach dedykowanych świętym.

Gromadzeniem relikwii zajmowało się wielu biskupów, dbając tym o sławę i prestiż swych katedr, podobnie czynili też królowie. Duma z posiadania relikwii odegrała niemałą rolę w kształtowaniu świadomości narodowej Francji i Niemiec. Relikwie Trzech Króli ulokowane w Kolonii - politycznym centrum cesarstwa miały tę władzę uzasadniać i chronić. Król francuski Ludwik IX w 1237 r. kupił od łacińskiego cesarza Konstantynopola Baldwina II cierniową koronę Chrystusa za potężną sumę stu trzydzieści pięciu tysięcy liwrów. Dla korony wybudowano Saint Chapel - cud gotyckiej architektury. Jednym z największych zbiorów relikwii dysponował saski książę elektor Fryderyk Mądry w kaplicy zamkowej w Wittenberdze. Prześcignął go w gromadzeniu relikwii jego brat Ernest, który w Halle zgromadził ponad 21 tysięcy relikwii.

Również Polska posiada swoje relikwie. Wykupione przez Bolesława Chrobrego ciało Wojciecha zostało złożone w Gnieźnie i stało się to ważnym argumentem do utworzenia tam w 1000 r. kościelnej metropolii dla Polski. U grobu Wojciecha spotkali się wówczas Otton III i polski książę. Cesarz dał Bolesławowi gwóźdź z krzyża Pańskiego wraz z kopią włóczni św. Maurycego, w zamian Bolesław ofiarował mu ramię św. Wojciecha. Na szczycie państwowo-kościelnym relikwie Męki Pańskiej i relikwie męczennika odegrały ważną rolę w wymiarze symbolicznym. W 1928 r. na prośbę kardynała Hlonda papież Pius XI darował do Gniezna ramię Wojciecha z rzymskiego kościoła św. Bartłomieja, to samo, które otrzymał Otton III. W 1184 r. biskup Gedko i książę Kazimierz Sprawiedliwy sprowadzili do Krakowa ciało św. Floriana. Oprócz centralnego miejsca w katedrze święty otrzymał kościół na Kleparzu. Kanonizacja Stanisława ze Szczepanowa w 1253 r. sprawiła, że w XIII w. kult jego stał się kultem narodowym i przyćmił kult św. Floriana.

Dokumentu Międzynarodowej Komisji Teologicznej z roku 1992 przypomina, że cześć oddawana relikwiom świętych świadczy o tym, że Kościół wierzy, iż zmartwychwstaniemy w tych samych - choć nie w takich samych, bo będą one uwielbione - ciałach, w których żyjemy obecnie: "Zmartwychwstanie nastąpi "w tych samych [ciałach], które pomarły; ponieważ gdyby nie było w tych samych, nie zmartwychwstaliby ci, którzy pomarli". Ojcowie Kościoła uważają, że bez tożsamości cielesnej nie można ochronić tożsamości osoby. (...) Kult relikwii, przez który chrześcijanie wyznają, że ciała świętych, "którzy pewien czas byli żywymi członkami samego Chrystusa i świątynią Ducha Świętego (...) będą przez Niego wskrzeszeni do życia i uwielbieni", pokazuje, że nie można wyjaśnić zmartwychwstania niezależnie od ciała, które żyło."